滑覺傳感器就是用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的大小和方向的傳感器,它主要應(yīng)用于機(jī)器人的手爪。具有滑覺傳感器的機(jī)器人,可以對(duì)被抓取物進(jìn)行可靠的夾持,以避免機(jī)器人在抓取不知屬性的物體時(shí)因擔(dān)緊力過(guò)大,而使被抓取物體產(chǎn)生變形或被破壞,或者因握緊力不夠而使得被抓取物體相對(duì)于機(jī)器人的手爪產(chǎn)生滑動(dòng)的可能性。
為了檢測(cè)滑動(dòng),通常采取下述方法:
1)將滑移轉(zhuǎn)換成安裝于手爪內(nèi)而上的滾珠和滾珠的反轉(zhuǎn),從而進(jìn)行檢測(cè)，
2)用壓敏元件和觸針,檢測(cè)滑動(dòng)時(shí)手爪部分的微小振動(dòng);
3)檢測(cè)出即將發(fā)生滑動(dòng)時(shí),手爪部分的變形和壓力變化;
4)通過(guò)手腕部分載荷檢測(cè)器,檢測(cè)出手撲所加壓力的變化,從而推斷出滑動(dòng)的大小。
